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传动比：
一级减速的传动比有：9，11，17，21，23，25，29，35，43，47，59，71，87。
两级减速的传动比有：99，121，187，289，319，385，摆线针轮减速机，473，493，595，649，731，841，1003，1225，1505，1849，2065，2537，3045，3481，5133。
三级减速的传动比有：5841-658530
1、反力矩平衡的同轴对转行星传动方案，减速机，是单转电机驱动的推进系统的功能需求；首先需要实现对转双输出，其次解决两输出力矩大小相等，后由固定齿圈上的反力矩来平衡电机定子力矩，以保证推进装置的航迹稳定。2、有限服役寿命周期下齿轮传动的强度设计方法，双级摆线减速机，通过选择合适的传动几何参数、结构参数优化减速机设计。
４．故障少，寿命长：本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦故使之故障少，寿命长
５．运转可靠平稳：行星摆线针轮减速机传动过程中为多齿啮合，减速机摆线轮，所以使之运转平稳可靠，便于维修
６．拆装方便，容易维修：由于结构设计合理，故拆装简单，便于维修
７．本机还具有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转的特点。
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